All'inizio del 1961, i test di successo del primo missile americano a propellente solido, il Minuteman-1A, portarono gli Stati Uniti in una posizione di leadership nello sviluppo di missili balistici a medio raggio. La leadership dell'Unione Sovietica in quel momento non poteva sopportare il fatto che l'URSS stava diventando la seconda dopo gli Stati Uniti in questa corsa. Già il 4 aprile 1961, il governo dell'URSS, con un suo decreto, pone davanti agli ingegneri sovietici il compito di sviluppare e creare almeno tre tipi di missili a medio raggio a propellente solido. Successivamente, diversi uffici di progettazione iniziarono a lavorare alla creazione dei primi missili a propellente solido sovietici.
In totale, c'erano diversi progetti sotto la guida generale di Sergei Korolev. Rocket 8K96, il suo secondo stadio, è stato creato nel KB-7 dello stabilimento di artiglieria di Leningrado "Arsenal", il progetto è stato guidato dal capo progettista del KB Pyotr Tyurin. Il razzo 8K97 è stato sviluppato presso il Perm Design Bureau sotto la guida di Mikhail Tsirulnikov, doveva anche sviluppare il primo stadio per il razzo 8K96. I missili 8K98, o la sua altra designazione, il missile intercontinentale RT-2 e 8K98P, sono stati creati dallo stesso S. Korolev insieme a Igor Sadovsky, uno dei creatori del razzo RT-1. Un altro designer sovietico Mikhail Yangel ha rilevato lo sviluppo del razzo 8K99; secondo il progetto, questo razzo avrebbe dovuto avere il primo stadio a combustibile solido, il secondo a combustibile liquido. Dopo uno studio approfondito dei disegni esecutivi, è stato deciso di utilizzare lo sviluppo di M. Tsirulnikov come primo stadio, che ha le migliori prestazioni e il motore a combustibile solido misto PAL-17/7.
Tuttavia, nel 1963, tutti i lavori sul progetto 8K96 o RT-15, che è essenzialmente un razzo RT-2, senza il primo stadio, furono sospesi fino al completamento del razzo RT-2. Successivamente, l'RT-15 fu nuovamente ripreso nel 1965 come parte del complesso mobile 15P696, fu adottato dalle forze missilistiche strategiche dell'esercito sovietico e avviato alla produzione in serie presso lo stabilimento n. 7 di Leningrado. Lo sviluppo dello SPU (lanciatore semovente) 15U59 basato sul carro armato T-10 è stato effettuato presso l'ufficio di progettazione dello stabilimento di Kirov sotto la guida di Zh. Ya. Kotin. Inoltre, sono stati effettuati sviluppi per creare complessi di lancio su una ruota motrice e su piattaforme ferroviarie. Per la prima volta, il sistema missilistico con la denominazione SPU "oggetto 815" fu dimostrato durante la parata del 7 novembre 1965.
Dopo i primi lanci di prova, è apparso chiaro che la portata del missile RT-15 (secondo la classificazione NATO SS X-14 "Spacegoat") supera quella calcolata e raggiunge i 4,5 mila chilometri. Dato questo fatto, P. Tyurin è incaricato di continuare a lavorare sull'ulteriore sviluppo del razzo. Il lavoro è stato svolto fino al 1970, durante il quale sono stati effettuati 20 lanci di prova di missili RT-15 presso la gamma Kapustin Yar. Successivamente, il lavoro fu completamente ridotto e il designer P. Tyurin iniziò a creare il primo razzo a combustibile solido nell'URSS per sottomarini nucleari. Il progetto 8K96 consisteva in due stadi (il secondo e il terzo stadio del razzo RT-2) con motori a propellente solido installati su di essi, appositamente modificati per garantire un funzionamento ottimale, sia al lancio che in volo. Nella sezione di coda del razzo, sul primo stadio sono stati posizionati quattro stabilizzatori. Il razzo è stato controllato in volo utilizzando motori di propulsione (15D27-primo stadio e 15D92-secondo stadio) e ugelli divisi. La testata del razzo, la massa totale della carica è di 535 kg, era nucleare, di tipo monoblocco con una capacità di 1, 1 Megatoni.
Il missile era mirato al bersaglio utilizzando un sistema di controllo inerziale con una piattaforma giroscopica, creato presso l'Istituto di ricerca scientifica dell'AP sotto la guida del capo progettista N. Pilyugin. Il lancio è stato controllato da un sistema di controllo del lancio remoto sviluppato presso l'Impulse Design Bureau sotto la guida di T. Sokolov. Le cariche di carburante, secondo alcune fonti, sono state fissate al motore a razzo, secondo la tecnologia del NII-9 g di Biysk, versando la massa di carburante nell'alloggiamento del motore. Secondo altre fonti, le spese di carburante erano supplementari, prodotte secondo la tecnologia dell'Istituto di ricerca-130 g di Perm. Si può anche presumere che entrambe le opzioni siano state probabilmente utilizzate, come nel razzo RT-2. Nella prima fase, sono state utilizzate le cariche di carburante NII-9, nella seconda fase, NII-130. Tuttavia, secondo i ricordi dei partecipanti al test, che affermano che dopo aver aperto i tappi degli ugelli, dal motore è stato versato almeno un secchio d'acqua, il che non è tipico per i motori degli stadi del razzo RT-2. La lunghezza totale del razzo era di 12, 7 metri, diametro da 1, 9 a 2, 1 metri, peso di lancio 1,87 tonnellate, peso utile della testata superiore a 500 kg.
