I primi cannoni antiaerei semoventi (ZSU) apparvero prima dello scoppio della prima guerra mondiale, in particolare, nel 1906 in Germania, la società Erhard costruì un'auto blindata con un alto angolo di elevazione della pistola. Durante la prima guerra mondiale, in diversi paesi fu prodotto un gran numero di ZSU basate su normali camion commerciali. Ma tali ZSU basate su veicoli non armati erano molto vulnerabili, potevano essere colpite anche con il fuoco di armi leggere. Pertanto, già durante la seconda guerra mondiale, una base di carri armati iniziò ad essere utilizzata come telaio per cannoni antiaerei semoventi. Le ZSU più famose di questa classe sono le ZSU tedesche "Ostwind" e "Wirbelwind".
Dopo la fine della seconda guerra mondiale, questa direzione di sviluppo dell'equipaggiamento militare ha ricevuto una continuazione logica. Allo stesso tempo, lo sviluppo postbellico della ZSU fu anche caratterizzato da un aumento della velocità di fuoco e del numero di armi a canna. Un prodotto caratteristico dello sviluppo di questo concetto e del potenziamento della potenza di fuoco era lo ZSU-23-4 "Shilka" sovietico, la cui velocità di fuoco raggiungeva i 3400 colpi al minuto.
Possibile tipo di ZSU "Matador" basato sul serbatoio MBT-70
Allo stesso tempo, i loro sviluppi nel campo della creazione di tali veicoli da combattimento, progettati per fornire difesa aerea delle truppe (anche in marcia) e strutture posteriori da attacchi aerei ed elicotteri nemici, continuarono in Germania. Alla fine degli anni '60, in Germania fu creato un cannone antiaereo semovente sperimentale chiamato "Matador". Questo veicolo da combattimento è stato creato come parte dell'ambizioso programma americano-tedesco MBT-70 (Main Battle Tank [per gli anni '70, il carro armato principale per gli anni '70). Il carro armato creato nell'ambito di questo programma avrebbe dovuto entrare in servizio con gli eserciti degli Stati Uniti e della Germania. Il lavoro sul progetto è stato attivamente svolto nella seconda metà degli anni '60. L'obiettivo principale del progetto era sostituire il carro armato M60 con un analogo più moderno, che potesse superare il promettente carro armato principale dell'Unione Sovietica, che in seguito si rivelò essere il T-64.
Come parte dell'ambizioso progetto americano-tedesco MVT-70, si prevedeva di creare una varietà di veicoli da combattimento ausiliari sulla stessa base cingolata. Una di queste macchine doveva essere la ZSU, destinata alla copertura del fuoco diretto delle forze di terra dagli aerei nemici. La base per la ZSU doveva essere il telaio del carro armato MVT-70, il cui design non era previsto per apportare modifiche. Il complesso di torri e armamenti per questa ZSU è stato sviluppato dalla famosa azienda tedesca Rheinmetall. Nel 1968, il progetto di progetto della torre antiaerea era completamente pronto, che ricevette la designazione "Matador", che diede il nome allo SPAAG sperimentale.
ZSU "Matador" basato sul carro armato Leopard 1
La torre ha ricevuto due radar: tracciamento del bersaglio o puntamento della pistola "Albis" (situato di fronte alla torre) e rilevamento del bersaglio MPDR-12 con rotazione circolare (situato nella parte posteriore sul tetto della torre). In futuro, un tale posizionamento del radar è diventato tradizionale per un numero enorme di ZSU. L'armamento principale dello SPAAG sperimentale "Matador" erano due cannoni automatici da 30 mm Rheinmetall, che hanno una velocità di fuoco a livello di 700-800 colpi al minuto e 400 colpi di munizioni. Entrambi i cannoni, in particolare, si trovavano all'interno dell'armatura della torretta, molto probabilmente per motivi di manutenzione. La velocità di rotazione della torretta era di circa 100 gradi al secondo. Quando tutto il lavoro di progettazione fu completato, la cooperazione tra Stati Uniti e Germania era già stata interrotta, il programma per la creazione dell'MVT-70 si rivelò molto costoso.
Nonostante il progetto congiunto per la creazione di un carro armato principale sia stato insabbiato, gli sviluppi che erano già stati ottenuti a quel tempo non sono scomparsi da nessuna parte. La torretta antiaerea Matador progettata per l'MVT-70, dopo una serie di modifiche progettuali, migrò sul telaio del carro armato Leopard 1. Fu questo veicolo che alla fine entrò in prova, perdendo, tuttavia, un'altra ZSU Gepard tedesca. Allo stesso tempo, molti sviluppi e tutto il ripieno elettronico del Matador sono migrati al Gepard in una forma o nell'altra.
Il design dello SPAAG sperimentale "Matador" aveva sia i suoi vantaggi che i suoi svantaggi. Un indubbio vantaggio era il posizionamento del radar di localizzazione del bersaglio nella parte anteriore della torretta tra due cannoni automatici da 30 mm: questo rendeva "naturale" il calcolo della mira, non era necessario ricalcolare gli angoli. Allo stesso tempo, il razionalismo prevalse nei tedeschi, dopo aver soppesato tutti gli argomenti a favore e contro, decisero che 4 pistole con una tale disposizione di fuoco sarebbero state troppe, e due pistole, tuttavia, più grandi del calibro sovietico "Shilka", farebbe fronte alla sconfitta degli obiettivi. Gli svantaggi del veicolo da combattimento sperimentale includevano il fatto che, dopo aver installato le pistole in modo classico, i progettisti della ZSU furono costretti a praticare enormi fori sui lati della torre, progettati per espellere le cartucce esaurite in tutte le posizioni dell'automatico pistole. E con la rimozione dei gas in polvere dal compartimento di combattimento, tutto non ha funzionato per il verso giusto.
Ma anche in questa forma, il "Matador" avrebbe potuto essere messo in servizio se i tedeschi non avessero analizzato le possibili prospettive e tendenze nello sviluppo di questa classe di tecnologia. I militari tedeschi ritenevano che in futuro avrebbero avuto bisogno di un aumento della portata in altezza dei cannoni, il che richiedeva automaticamente ai progettisti di installare cannoni più potenti, di grosso calibro. Ma nel layout esistente, costruire il calibro dei cannoni automatici era semplicemente impossibile: la torretta esistente semplicemente non si adattava a cannoni di grandi dimensioni e sembrava irrealistico aumentarne radicalmente le dimensioni. I designer hanno dovuto trovare un altro modo e l'hanno trovato. Fu lui a essere implementato nel layout della ZSU "Gepard", adottato dalla Bundeswehr. Questo SPG ha ricevuto pistole automatiche da 35 mm, che sono state rimosse dalla torretta corazzata.
ZSU "Gepard"
Anche la ZSU "Gepard" con cannoni automatici da 35 mm situati ai lati della torretta era basata sul carro armato Leopard 1, ed è stata lei a essere infine messa in servizio. In effetti, leggermente inferiore alla ZSU Shilka sovietica, ampiamente conosciuta in Occidente e che faceva un tuffo nella velocità di fuoco dei cannoni, la ZSU tedesca era significativamente superiore alla sua controparte sovietica in termini di radar. Aveva un radar separato per il rilevamento e il tracciamento dei bersagli, che consentiva di condurre una normale ricerca di bersagli aerei e di accompagnare aerei ed elicotteri nemici già rilevati.
