In conformità con il decreto del Consiglio dei ministri dell'URSS del 27 ottobre 1960, iniziò lo sviluppo del sistema di difesa aerea militare 9K33 "Wasp" (il nome precedente era "Ellissoide"). Per la prima volta, il compito era quello di sviluppare un complesso autonomo con il posizionamento su un telaio galleggiante semovente (veicolo da combattimento) di entrambe le risorse di combattimento, comprese le stazioni radar e un lanciatore con missili, nonché comunicazioni, navigazione e topografia, controllo e alimentazione.
I brillanti successi ottenuti nel nostro paese alla fine degli anni Cinquanta nel campo della creazione (principalmente sotto la guida di VAGrachev) di veicoli fuoristrada a ruote determinarono la scelta come prototipo del telaio per il sistema di difesa aerea "Osa" di uno dei campioni di veicoli corazzati anfibi sviluppati per unità di fucili motorizzati da diversi uffici di progettazione su base competitiva tra la fine degli anni Cinquanta e l'inizio degli anni Sessanta.
Già nel gennaio 1961, l'ufficio di progettazione dello stabilimento ZiL si rifiutò di partecipare ulteriormente ai lavori sul sistema missilistico di difesa aerea Osa, poiché la capacità di carico del telaio ZiL-153 da lui sviluppato - 1, 8 tonnellate era chiaramente insufficiente per ospitare lanciatori con missili e sistemi del complesso. Per lo stesso motivo, il vincitore del concorso per mezzi corazzati, il BTR-60P della Gorky Automobile Plant, non si è presentato. Negli anni successivi, sono stati eseguiti lavori in relazione al telaio a ruote Object 1040, creato sulla base di un veicolo corazzato sperimentale Object 1015 sviluppato dai progettisti dello stabilimento automobilistico di Kutaisi (KAZ) del Consiglio economico della Georgia SSR in collaborazione con specialisti dell'Accademia Militare delle Forze Armate.
Poiché, secondo il progetto, il veicolo corazzato dello stabilimento di Kutaisi aveva una capacità di carico di sole 3,5 tonnellate, per ospitare il complesso con una massa di almeno 4, 3 tonnellate, si è deciso di escludere l'armamento di mitragliatrici e passare all'uso di un motore diesel leggero con una capacità di 180 CV. al posto del motore simile da 220 CV utilizzato sul prototipo. È stato preso in considerazione anche il telaio della ruota dell'impianto di Mytishchi MMZ-560, ma il suo utilizzo è stato associato a un aumento inaccettabile della massa del complesso a 19 tonnellate.
Nel 1966, il dipartimento del capo progettista dello stabilimento automobilistico di Bryansk, insieme all'Istituto elettromeccanico di ricerca (NIEMI, Mosca), iniziò a creare una famiglia di telai galleggianti speciali BAZ-5937, -5938 e 5939 per l'antiaereo Osa sistema missilistico, dotato di un cannone ad acqua, che permetteva loro di muoversi sull'acqua, un potente motore diesel di propulsione, ausili alla navigazione, topografia, supporto vitale, comunicazioni e alimentazione del complesso (dalla turbina a gas e dalla presa di forza- spento generatore del motore dell'elica). Nel 1971 iniziò la loro produzione in serie e il complesso stesso fu messo in servizio. La produzione dei telai BAZ-5937 e BAZ-5939 continuò fino al 1990. "Wasp" è stato consegnato in 25 paesi del mondo e nelle forze armate della Russia è usato fino ad oggi.
I modelli "5937" e "5939" con disposizione delle ruote 6x6 hanno una cassa in acciaio impermeabile, a prua della quale c'è una cabina di comando, al centro - il vano di carico ea poppa - il vano motore. La velocità di galleggiamento richiesta è mantenuta da due eliche a idrogetto. La disposizione pressoché uniforme degli assi lungo la lunghezza della macchina aumentava la capacità geometrica di cross-country e dava una distribuzione ottimale del peso sulle ruote. Le ruote degli assi esterni sono sterzanti, il che ha ridotto il raggio di sterzata e ridotto la resistenza al movimento al suo interno.
L'auto ha ricevuto un motore diesel a sei cilindri da 300 cavalli 5D20B-300B. La trasmissione manuale trasmette la potenza del motore alla scatola di rinvio, dotata di un differenziale incorporato che separa le trasmissioni di tribordo e babordo. Sospensioni delle ruote - indipendenti, barra di torsione sui bracci trasversali. La macchina è dotata di un sistema per la regolazione della pressione dell'aria nei pneumatici a profilo largo con dimensioni 1200x500-508.
Sul BAZ-5937, l'equipaggio di combattimento è composto da cinque persone, sul BAZ-5939 - da due.
Analizzando la situazione attuale, gli specialisti dell'impianto sono giunti alla conclusione che gli anfibi possono essere utilizzati in aree di disastri naturali, ad esempio inondazioni. Il BAZ-5937 si è rivelato il più adatto a questo.
La macchina ha una piattaforma di carico abbastanza spaziosa. Può ospitare liberamente un'autoambulanza, un piccolo autobus o un'auto di dimensioni simili. I veicoli semoventi salgono nel vano di carico dell'anfibio tramite rampe speciali. Inoltre, è possibile trasportare persone e merci varie con un peso fino a 7,5 tonnellate, un lotto di tali veicoli è stato consegnato al servizio di soccorso estone.
