Per sostituire l'M16, che non è molto adatto alle condizioni di combattimento urbano, la società israeliana IMI TAAS (Israel Military Industries) negli anni '90 ha iniziato a sviluppare una nuova generazione di armi, utilizzando l'ormai alla moda schema bullpup. Questo è uno schema di layout delle armi di piccolo calibro, in cui il caricatore, l'otturatore e il meccanismo di sparo si trovano dietro l'impugnatura a pistola con un grilletto (di solito all'interno del dispositivo). Il grande vantaggio di questo schema è che con determinate dimensioni dell'arma è possibile aumentare la lunghezza della canna, il che significa un aumento della precisione di tiro. Oppure, se è necessario mantenere una determinata lunghezza della canna, è possibile ridurre la lunghezza del fucile, migliorandone così il peso, le dimensioni e le prestazioni ergonomiche. Gli svantaggi di questo schema "bullpup", di regola, includono la posizione della finestra per l'espulsione delle cartucce, che si trova vicino al calcio dell'arma (quando si spara dalla spalla sinistra, le cartucce volano davanti al faccia del combattente) e una discesa pesante (attraverso un elemento aggiuntivo tra il grilletto e il grilletto dell'urto).
La nuova mitragliatrice non è una rielaborazione o un ammodernamento di altre armi, ma è stata creata, come si suol dire, da zero.
Nel 1998, i risultati dello sviluppo di IMI TAAS, vale a dire un nuovo fucile, chiamato Tavor Assault Rifle for the 21st Century (TAR-21 -: "fucile d'assalto del ventunesimo secolo" Tavor "), sono stati presentati al pubblico. Più precisamente è stata presentata un'intera serie di fucili, che vanno dal modello militare TAR-21 e la sua versione da cecchino STAR-21 con canna estesa a 460 mm, mirino ottico e con bipiede pieghevole alla versione compatta MTAR-21 con un Canna da 250 mm per le esigenze dei servizi di sicurezza. Assolutamente tutti i modelli della nuova arma sono progettati per l'uso di caricatori standard dell'M16 e per sparare con cartucce NATO convenzionali di calibro 5, 56 mm.
Il corpo del nuovo fucile è realizzato con materiali polimerici resistenti e rinforzato con inserti in leghe leggere e di acciaio. Gli sviluppatori di armi hanno abbandonato il mirino "meccanico" standard, dotando il fucile di un mirino collimatore esterno con un designatore laser integrato. Per non affaticare i soldati con continue accensioni e spegnimenti, il mirino si accende automaticamente quando si aziona l'otturatore e si spegne quando l'arma deve essere scaricata. Ora è dotato di un mirino più economico senza designatore laser.
Gli esperti militari classificano il fucile d'assalto israeliano di nuova generazione come un'arma quasi ideale per il combattimento in città: è uscito leggero e allo stesso tempo a fuoco rapido, oltre che comodo quando si spara a mano libera. Lo svantaggio è il costo elevato rispetto al solito M16. TAR-21 costa 10 volte di più, ovvero $ 1000.
Oltre a Israele, i TAR-21 sono armati con forze speciali degli eserciti di India, Georgia, Azerbaigian e Brasile li produce su licenza.
